Usucapione per immobile

Ciao a tutti circa 35 anni fà i miei nonni aquistarono un immobile di circa 20 mq senza atto.
Mi sono informato e per mettermi in regola devo fare l'usucapione. Premetto che, essendo i nonni ormai deceduti da 8 anni, questo immobile i parenti l'anno lasciato a mia madre (verbalmente) ed ora mia madre vorrebbe darlo a me vorrei sapere cosa devo fare per regolarizzarlo e quanto mi costerebbe.
Non so se può essere importante ma abbiamo anche testimoni.
Grazie anticipato.