Informazione per uso capione

Salve, vorrei dei chiarimenti sul diritto di usucapione!!
più di venti anni fa mio nonno ha costruito su un terreno in comproprietà una baracca, col consenso dell'altro proprietario del terreno, in cui mettere gli attrezzi da lavoro ed altro. Nel frattempo però l'altro proprietario ha avuto comunque libero accesso a questa baracca fino ad un paio di anni fa per utilizzare qualche attrezzo o per attaccarsi alla rete elettrica per dei lavori!!! ora, dopo tutti questi anni, posso usufruire dell'usucapione per impossessarmi definitivamente di questa baracca, anche se è posta su un terreno in comproprietà??? ah, premetto anche che questo terreno in comproprietà è stato tuttavia distaccato da altri proprietari circa un paio di anni fa e che comunque questa baracca non risulta ne al catasto ne da nessun altra parte!!!
vi ringrazio in anticipo
buona giornata e buon lavoro