Annullamento usufrutto

Una mia amica è proprietaria dell'appartamento in cui ha la residenza principale e su cui c'è l'usufrutto dei genitori.
la situazione costringe i genitori a pagarci l'IMU come seconda abitazione e quindi valutavano se toglierlo o meno perché avrebbero un risparmio superiore alle 500 euro/anno.

Per loro non sarebbe un problema dichiarare la rinuncia ma volendo rientrano anche nel caso di perdita del diritto visto gli oltre 20 anni di non sfruttamento dello stesso.

Che iter è necessario fare e con che costi?

grazie