Comodato e comproprietari

Buongiorno,
Gentilmente, se qualcuno può aiutarmi:
dal decesso di mia madre, la quota di possesso 33,33% di un'autorimessa è passata a me, unica erede diretta. Gli altri 2 comproprietari (33,33% x2) sono miei parenti, ma non di primo grado.
Mia madre utilizzava questa autorimessa da almeno 30 anni come pertinenza esclusiva della propria abitazione di proprietà, e certamente c'era un accordo molto probabilmente tacito/verbale tra le parti, che però ora è decaduto con il decesso, prima del fratello di mia madre (e il subentro dei 2 eredi di quest'ultimo) e poi con il decesso di mia madre. Finora non ho minimamente pensato a questo aspetto legale, considerando ingenuamente l'autorimessa come mia eredità. Poi però mi è sorto un dubbio e sono qui a chiederVi gentilmente: per tutelare me e gli altri comproprietari, è possibile stipulare un contratto di comodato d'uso gratuito scritto tra i comproprietari/parenti e registrarlo all'Agenzia delle Entrate?
I rapporti di parentela sono molto buoni, ma ora le teste sono altre e infatti finora questo aspetto non era mai stato sollevato.
Ma è stato fatto notare ora per la prima volta, il che dimostra che le cose sono cambiate rispetto al passato.
Non posso considerare l'acquisto delle varie quote, poiché al momento non posso permettermi queste spese.
Attendo gentilmente un riscontro,
Grazie milel!
Saluti